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又一家中国自动驾驶公司宣布路测总里程破100 万公里。

近日，作为L4 级自动驾驶解决方案提供商，9001jcc金沙以诚为本被投企业元戎启行对外公布：自 2019 年成立至今不到 2 年时间里，其已在深圳、武汉、杭州三地建立起一支 50 台规模的 L4 级自动驾驶车队，累计完成道路实测超 100 万公里。



据元戎启行副总裁刘念邱介绍，这 100 万公里，除了内部进行的路测外，还包括其与合作伙伴东风、曹操出行开展 Robotaxi 载客试运营的里程数。目前元戎启行的车队在杭州与曹操出行合作，早期用户可以通过曹操出行 APP 打到元戎启行的 Robotaxi。



元戎启行 100 万公里路测里程背后，有三大亮点值得关注：

其一是速度快。

全球自动驾驶公司中，Waymo 经历 10 年以上的积累，建立了 800 台级别的车队，以超过 3500 万公里的里程数，一骑绝尘。同领域，全球市值排名第二的自动驾驶企业 Cruise 跑完 320 万公里，用了 2 年时间和 200 台车。元戎则在有限的时间内，以 50 台车的自动驾驶车队，迅速实现百万公里级测试里程。

第二是 3 城同步进行，技术上可移植性高。

相比于 Waymo 目前主要在亚利桑那州凤凰城路测，以及 Cruise 主要在旧金山路测。元戎启行目前在深圳、武汉、杭州三地同时测试。不同城市的道路环境、天气、当地司机的驾驶习惯、行人行为大不相同。高度多元的测试环境，可以避免自动驾驶算法过拟合，提高自动驾驶系统的可移植性。

第三，路测环境为复杂城市场景，难度大。

以元戎启行的大本营深圳来说，这座中国超一线城市人口密度高达 6728 人/平方公里，汽车保有量超过 350 万辆。在深圳道路上，平均每公里的汽车和非机动车数量分别高达 510 辆和 582 辆。这一数据远远超过美国的亚利桑那州、硅谷甚至旧金山。

元戎启行的路测范围还包括被戏称为「宇宙第一街道」的粤海街道，在这样的核心区域路测，交通参与者的数量、类型以及行为方式是非常丰富的。


有业内人士戏称在这样的大城市测试是「一年顶其他城市好几年」。

路测规模快速增长背后，刘念邱透露，其内部已经建立了一套完整的工具链，可以针对新开辟的测试路线，进行快速的高精地图绘制和测试部署，基本上 1-2 天就可以在新路线上跑起来。这家 2019 年入局 L4 级自动驾驶的新晋公司，希望凭借独特的技术路径，实现弯道超车，后发先至。

在实现百万公里路测的过程中，元戎启行积累大量独到的技术，这些技术覆盖自动驾驶感知、推理以及计算处理等领域。

感知是自动驾驶技术栈的第一环。稳定、精准的感知是后续所有技术实现的基础，没有精准的感知，预测规划都会出现问题。

在感知环节中，3D 物体检测又是其中至关重要的模块。针对 3D 物体检测，元戎启行在 2019 年，也就是其成立的第一年，就提出了一种新的基于点云的 3D 物体检测网络模型：混合体素网络 HVNet。

2019 年 11 月，在自动驾驶领域全球知名的计算机视觉算法评测数据集KITTI 上，HVNet 取得了自行车类检测困难和中等模式的第 1 名，汽车类检测中等模式的第 6 名，排名超过苹果、Uber ATG 等全球顶级团队。

元戎启行感知技术总监曹通易当时对 HVNet 的特性进行了进一步解释：

「在多类别物体检测中，很多方法是通过训练多个模型来检测不同类别的物体。HVNet 仅通过单一的网络就实现了感知输出。在 KITTI 的多类别检测任务中，我们在保证实时效率的同时，取得了当时最好的平均准确率。」一定程度上，对自动驾驶系统效率极致地打磨，是元戎启行的一大技术特色。

为了更好地配合深度神经网络模型进行系统的整体优化，元戎启行还研发了推理引擎 DeepRoute-Engine。这是针对 HVNet 的自定义算子和网络结构，做出专门的计算资源优化，让算法能够在低成本、低功耗的硬件上高效率、稳定地运行。



元戎启行表示，无论是对简单的卷积为主的图像模型还是对多传感器融合的模型，DeepRoute-Engine 相比于市面主流的深度学习框架中的推理引擎，都有出色的优化效果。其针对复杂的多传感器模型，能够获得 6 倍的推理速度。

在 HVNet 以及 DeepRoute-Engine 对于算法的优化，自动驾驶系统对于计算平台的性能要求大幅降低。

在去年的 CES 期间，元戎启行还发布了新一代计算平台解决方案—— DeepRoute-Tite。



区别于多数自动驾驶测试车上的「大机箱」，这个计算平台体积只有砖头大小，能够以 45W 的功耗运行了自动驾驶的全栈算法。

总结来说，在过去近两年时间里，元戎启行建立的感知网络 HVNet、推理引擎 DeepRoute-Engine 以及低功耗自动驾驶计算平台等技术，通过硬件、平台、算法「三位一体」的方式构筑起其在 L4 级自动驾驶解决方案上独特的优势。

区别于 Waymo 目前主要在亚利桑那州进行路测，美国自动驾驶公司的另一大顶流 Cruise 以在旧金山闹市区进行大规模测试而闻名。

元戎启行在技术打磨上，走得也是相似的路线。在国际一线城市的闹市区进行自动驾驶路测，道路环境更为复杂，交通参与者数量大幅超过二三线城市或者一线城市的郊区，其涉及到驾驶场景和道路参与者行为呈指数级上升。


一个典型的例子是，如果在深圳南山科技园的任何一个十字路口，都有大量的车辆、行人和骑行者在等待红绿灯。感知算法要精准地捕捉到密密麻麻人群中的各种目标，还保证即使目标在不断移动，也不能出现检测结果抖动跳变的情况。

同时，因为人多车多，道路通行状况随时变化，车辆要根据实时路况选择行驶效率最高的车道进行行驶，而非选择预规划的路线；要对突然出现的路障、事故现场，智能决策绕行。这对规划和控制都提出了非常高的要求。

在这方面，其与 Cruise 等公司一道，都实现了业内最顶尖的决策规划技术。


在可视化方面，元戎启行目前提供的是超百米视距的鸟瞰视角，而不像多数自动驾驶企业一样仅展示激光雷达点云图像或者第一视角。

鸟瞰视角的 UI 展示，不是最困难的部分，真正困难的是感知本身。刘念邱进一步解释道：鸟瞰视角能将 140 米范围内系统所感知到的道路情况完整地展示出来。


这意味着，一旦有任何漏检、误检，乘客都可以从前方道路的对比中很容易发现问题，系统的感知错误将暴露无遗。

这本质上反映的是企业对自动驾驶算法感知能力强大的信心。


目前，除了在深圳进行规模化的路测，元戎启行还在杭州、武汉等多地拿下自动驾驶测试牌照，目前正在多城同步展开测试与运营。其合作车队包括落地武汉的 26 辆 Robotaxi，落地杭州的10 辆 Robotaxi，落地厦门的 7 辆无人集卡等，车型覆盖东风 E70 、吉利几何 A、东风商用车无人集卡等。

2020 年 8 月 ，元戎启行与曹操出行联合宣布，双方正进行自动驾驶车队的测试运营合作，目标是在 2022 年杭州亚运会期间提供自动驾驶出行服务。


基于此次合作，双方预计将在 2021 年向公众开放自动驾驶试乘体验。到 2022 年亚运会举办期间，双方合作的自动驾驶车队将扩大至数百辆级别。

由于这个合作落地在杭州，考虑到杭州天气多雨需要防水防潮等特性，以及为后续规模化做好准备，元戎启行为吉利几何 A 量身定制了贴合车身的传感器套件解决方案 ——DeepRoute-Sense II。



DeepRoute-Sense II 在外形上有更流线型的设计，整个套件具备低风阻特性，能大幅降低车辆行驶的能耗，减少对车辆续航的影响。DeepRoute-Sense II 方案搭载 4 颗激光雷达，包括一颗安装在车辆前端的固态激光雷达。

此外，7 颗摄像头全部嵌入车顶盒内；该方案两侧的激光雷达，最小可探测距离为 0.1 m，能精准感知近距离物体，覆盖车辆两侧盲区。

在几何 A 上，元戎启行还配备了低功耗的计算平台。通过上述多项系统优化结合，据元戎启行的车队实测，原有续航里程约 320 公里的电动车辆，在采用元戎启行的自动驾驶方案后，仍可行驶超过 300 公里。对比使用传统工控机、没有进行空气动力学改良的自动驾驶方案，同一车型的续航行驶里程可能不到 200 公里。

除了减少能耗保障续航，元戎启行的自动驾驶方案在成本上也有优势。刘念邱表示，其刨去车辆本身的整套系统相较于同类企业的测试车辆，成本压缩了将近一半，并且还在不断降低。在保障系统性能的前提下，进行低风阻、低功耗、低成本的系统设计，将大幅减少元戎启行进行规模化部署的难度，为商业化做好准备。

元戎启行也正在收获更多合作伙伴和客户：

2020 年 10 月，由东风汽车牵头的落地在武汉的自动驾驶领航项目正式启动。



据项目规划，东风将联合元戎启行等多家企业，在武汉开发区（汉南区）和武汉市核心区域建立全国最大规模的自动驾驶车队，总投资 6 亿元。

自 2020 年至 2022 年，领航项目逐步投放的自动驾驶汽车将不少于 200 辆。

在上述至少 200 辆车的自动驾驶车队中，元戎启行拿下了最大比例的车辆数。